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分布式通信 ​

前置知识：SSH ​

ssh：Secure Shell(安全外壳协议),作用是让你安全地控制另一台电脑(登陆到其它电脑的终端) 基本用法：

  1. 远程登陆：
bash
ssh 用户名@服务器IP地址

比如：ssh root@192.168.1.100 意思是：我要用 root 这个身份，去控制 IP 为 192.168.1.100 的那台电脑。 执行后，它会让你输入密码，输对了，你的命令行就变成了那台远程电脑的命令行。敲 ls，看到的是那台电脑里的文件。

  1. 传文件过去
bash
scp 本地文件路径 用户名@服务器IP地址:远程存放路径

比如：scp ./background.jpg root@192.168.1.100:/home/,意思是：把我当前目录下的“background.jpg”，传到远程电脑的 /home/ 目录下。

  1. 从远程拉文件回来
bash
scp 用户名@服务器IP地址:远程文件路径 本地存放路径

比如：scp root@192.168.1.100:/var/log/日志.log ./意思是：把远程电脑里的日志文件，拉到我的当前目录来。

  1. 免密登陆 在自己电脑上造一把公钥和一把私钥，私钥只能在自己电脑里。公钥可以暴露，放在远程服务器上 第一步用ed25519生成密钥：
bash
ssh-keygen -t ed25519 -C "我的树莓派钥匙"

ssh-keygen是生成钥匙的命令，-t ed25519是选择算法，-C “xxx”是添加备注 它会建议你一个存放位置，这个直接回车 然后是私钥是否再加一层密码保护，你可以直接回车(不需要)，如果是很重要的生产环境就再加一个 在~/.ssh目录下会出现两个文件：

  • id_ed25519:私钥
  • id_ed25519.pub:公钥

第二步：把公钥放到远程服务器上：

bash
ssh-copy-id 用户名@服务器IP地址

会提示输入密码，以后就再也不用输了。

测试示例 ​

在树莓派或其它上位机上安装好ubuntu和ROS2(这个和普通电脑是一样的，它们相当于迷你的电脑)

然后在自己的电脑上ssh登陆到树莓派的终端，然后两个终端(一个电脑的，一个刚刚登陆了树莓派的)一个运行：

bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

另一个运行：

bash
ros2 run demo_nodes_cpp listener

就可以看到官方给的示例工作了

解决冲突 ​

你或许也会惊讶连接到一个网络就能直接通信，这太不安全了，要是教室里的同学碰巧都给某话题起名一样这不会冲突？答案是肯定会冲突

解决方法： 可以直接标记不同的DDS Domain ID,彻底物理隔离 .bashrc里直接加：export ROS_DOMAIN_ID = 1 数字范围是0-101，不同小组用不同的数字就好了。

环境变量 ​

刚刚我们是运行了官方示例

在运行自己工作空间前要执行source install/local setup.sh,这个命令也可以加到.bashrc里