ROS2 安装教程

一条命令在 Ubuntu 上装好 ROS2（国内镜像，自动匹配版本）。点击链接下载脚本：download.sh

Ubuntu 版本	自动安装的 ROS2
22.04	Humble
24.04	Jazzy

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安装

我没有尝试不挂梯子运行命令，我当时是开着梯子安装的，不过既然你都搞ROS了，就默认你已经拥有了稳定高速的梯子

我们先在根目录新建专门的文件夹，再把脚本复制进去，再cd到那个目录执行脚本：

mkdir -p ~/ros2_install
cp download.sh ~/ros2_install/    # 把脚本拷到这个目录
cd ~/ros2_install
chmod +x download.sh

bash download.sh                  # 正式运行安装脚本，不要用 sudo 运行脚本本身

安装过程中会要求输入 sudo 密码，属正常现象。

运行完上面5个命令，网络链接好的话，不出意外的话已经安装成功了

可选参数

bash download.sh --type base      # 最小安装，不含 RViz（体积更小）
bash download.sh --dry-run        # 只预览，不实际安装
bash download.sh --help           # 查看全部选项

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安装后必做：加载环境

脚本会把 ROS2 写入 ~/.bashrc，但当前终端不会自动生效。

任选其一：

source ~/.bashrc          # 让当前终端立刻可用

或重新打开一个终端。

未执行上述步骤时，会出现 ros2：未找到命令。

验证是否成功：

ros2 doctor                 # 检查环境（不要用 ros2 --version，该命令不存在）
echo $ROS_DISTRO            # 应显示 humble 或 jazzy

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验证是否成功

Talker / Listener（开两个终端，都要先 source ~/.bashrc）

# 终端 A
ros2 run demo_nodes_cpp talker

# 终端 B
ros2 run demo_nodes_py listener

看到不断打印 Hello World 即成功。

小海龟（desktop 版自带）

# 终端 A
ros2 run turtlesim turtlesim_node

# 终端 B（用方向键控制）
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

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磁盘空间

用途	建议剩余空间
仅安装 + 试用	20 GB
日常开发编译	50 GB 以上

colcon build 产生的 build/ 目录很大，是爆盘主因，不是 /opt/ros 本身！

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常见问题

ros2：未找到命令

先执行 source ~/.bashrc，或新开终端。每次新开终端一般会自动加载。

ParaView 与 RViz 冲突

报错含 python3-paraview : Conflicts: python3-vtk9 时，Ubuntu 24.04 的 ParaView 5.x 与 ROS2 desktop 不能共存。

做法：卸载 ParaView 后再装 ROS2；等官方 ParaView 6.0（预计 Ubuntu 26.04+）再装回，届时可与 RViz 共存。

sudo apt remove paraview python3-paraview paraview-doc
bash download.sh

若必须保留 ParaView：bash download.sh --type base

locale 报错

sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

rosdep / apt 失败

查看日志：cat ~/ros2_install/install.log
脚本已配置清华 TUNA 镜像；重复运行脚本是安全的（已装部分会自动跳过）。

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